小熊派华为物联网操作系统 LiteOS内核教程03-任务管理

1. LiteOS内核的任务管理

Huawei LiteOS 内核提供任务的创建、删除、延迟、挂起、恢复等功能，以及锁定和解锁任务调度，支持任务按优先级高低的抢占调度及同优先级时间片轮转调度。

1.1. 任务

在 LiteOS 中，一个任务就是一个线程，多个任务按照优先级进行抢占式调度，达到多个任务“同时”运行的目的。

1.2. 任务的状态

Huawei LiteOS 系统中的每个任务都有多种运行状态。当系统初始化完成并启动调度器后，系统中所有创建的任务就由内核进行调度，在不同运行状态之间切换，同时在系统中竞争一定的资源。

任务的状态有以下四种：

• 就绪（Ready）：该任务在就绪列表中，只等待 CPU；
• 运行（Running）：该任务正在执行；
• 阻塞（Blocked）：该任务不在就绪列表中。包含任务被挂起、任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等；
• 退出态（Dead）：该任务运行结束，等待系统回收资源。

1.3. 任务ID

任务 ID 在任务创建时通过参数返回给用户，作为任务的一个非常重要的标识。

用户可以通过任务ID对指定任务进行任务挂起、任务恢复、查询任务名等操作。

1.4. 任务优先级

优先级表示任务执行的优先顺序。任务的优先级决定了在发生任务切换时即将要执行的任务，在就绪列表中的最高优先级的任务将得到执行。

Huawei LiteOS 的任务一共有 32 个优先级 (0-31)，最高优先级为 0，最低优先级为 31。

因为是LiteOS的内核是抢占式调度内核，所以：

高优先级的任务可打断低优先级任务，低优先级任务必须在高优先级任务阻塞或结束后才能得到调度。

1.5. 任务入口函数

任务入口函数是每个新任务得到调度后将执行的函数，该函数由用户实现，在任务创建时，通过任务创建结构体指定。

1.6. 多任务运作背后的机制

在多任务操作系统的内核中，为了方便对每个任务进行管理，每一个任务都有一个任务控制块（TCB），其中包含了任务上下文栈指针（stack pointer）、任务状态、任务优先级、任务ID、任务名、任务栈大小等信息，TCB 相当于每个任务在内核中的身份证，可以反映出每个任务运行情况。

那么，操作系统中这么多的任务，它们依靠TCB被系统统一管理，那么又是如何被系统执行的呢？

其实，每个任务相当于一个裸机程序，每个任务之间相互独立，这个“独立”指的是每个任务都有自己的运行环境 —— 栈空间，称为任务栈，栈空间里保存的信息包含局部变量、寄存器、函数参数、函数返回地址等。

可是，系统中只有一个CPU，即使每个任务的任务栈是独立的，可是多个任务都需要被同一个CPU所执行，CPU的资源是共用的吧。

对的，CPU的资源是多个任务共用的，这些CPU的寄存器只有在任务执行的时候被使用，称为任务上下文，因此，内核在任务切换时会将切出任务的上下文信息保存在自身的任务栈空间里面，以便任务恢复时还原现场，从而在任务恢复后在切出点继续开始执行。

用户创建任务时，系统会先申请任务控制块需要的内存空间，申请成功后，系统会将任务栈进行初始化，预置上下文。此外，系统还会将“任务入口函数”地址放在相应位置。这样在任务第一次启动进入运行态时，将会执行“任务入口函数”。

2. 任务管理API

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