基于树莓派4B与Ubuntu18.04的YOLOv5实时视觉系统：Python环境配置、模型部署与深度相机联动实战

文章目录

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  • 前言：一次探索之旅的开始
  • 一、树莓派安装Ubuntu18.04后，使用ipscan找不到IP？
  • • 解决方法：
  • 二、启动深度相机（Orbbec Astra）全流程详解
  • • ✅步骤1：克隆驱动包
    • ✅步骤2：使用ROS指令启动摄像头
    • ❌报错：
    • ✅解决方法：
    • ❗问题：Rviz 中只有 Depth 和 IR 图像，没有彩色图像？
  • 三、在树莓派上部署 YOLOv5 的坎坷之路
  • • 起步：教程五花八门，主要分两种思路
    • 🚨树莓派无法使用 `ubuntu-drivers` 的原因：
  • 四、安装 PyTorch：绕过架构和版本的陷阱
  • • 第一次尝试失败：
    • 原因分析：
  • ✅解决方法一：切换 Python 版本并更新 pip3 指向
  • • 步骤一：安装 Python3.7
    • 步骤二：建立系统软连接
    • 步骤三：让pip3使用新版本Python
  • ✅方法二（更推荐）：用 pip3 安装合适版本
  • 五、安装YOLOv5及依赖
  • 六、catkin\_make 报错处理：cmake 和 lsb\_release 问题逐一破解
  • • ❌错误1：
    • ✅解决：
    • ❌错误2：
    • ✅解决：
  • 七、VNC 报错解决方法整理
  • • 错误信息合集：
    • ✅解决方案：
  • 八、重启后环境失效？一切从“顺序”说起！
  • • 总结一次“重开崩溃”的链式反应：
  • ✅经验总结（重点）：

前言：一次探索之旅的开始

许多使用树莓派进行机器视觉项目的开发者都会遇到这样的问题：

“为什么我在官方系统能用的东西，换个系统就突然全崩了？”

本教程记录了我在树莓派4B上使用 Ubuntu 18.04 系统部署 YOLOv5 与启动深度相机的完整过程。这不仅是一篇经验总结，更是面向新手的避坑手册，涵盖 Python 版本管理、PyTorch 安装、摄像头配置、catkin_ws编译问题、rviz异常排查、VNC启动故障处理 等关键节点。

希望本文可以帮助你节省时间，规避我遇到的各种坑。

一、树莓派安装Ubuntu18.04后，使用ipscan找不到IP？

在使用树莓派官方系统时，使用 Advanced IP Scanner (ipscan) 可以很容易找到设备的IP，但刷入Ubuntu 18.04后就无法识别了。

解决方法：

修改SD卡根目录中的 network-config 文件（通常位于 system-boot/ 文件夹中）：

1. 去掉