ros2 Navigation 学习笔记 第五章（the construct 网站）

本章节包括

2D costmap的解释

全局成本图

本地成本图

Nav2如何使用costmap避开障碍

最后将所有导航部分集成到一个启动文件中

成本图

costmap是机器人再网格地图上感知障碍物的二维表示。

每个网格单元包含传感器检测到的障碍物信息

每个单元的代价可能是未知的、为0的、占用的或者膨胀的

不同的颜色表示碰撞障碍物的可能性

然后，controllers planners 还有 recoveries使这些信息安全高效地计算其任务

全局、本地成本图

有两种类型的成本图

根据静态地图中的障碍物生成全局成本图，是planner用来生成长期路径的

根据机器人在周围检测到的新障碍物创建，使用它来生成短期路径并避免动态障碍。

不同点

全局成本图帮助避免已知障碍物，局部成本图帮助避免动态障碍物

全局覆盖整个地图，局部覆盖机器人周围一小块区域

全局成本图是静态的，局部成本图是动态的

在导航系统中添加全局成本图

在planner_server.yaml中加入以下配置

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
      update_frequency: 1.0
      publish_frequency: 1.0
      global_frame: map
      robot_base_frame: base_link
      use_sim_time: True
      robot_radius: 0.15
      resolution: 0.05
      track_unknown_space: true
      plugins: ["static_layer", "inflation_layer"]
      static_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
        map_subscribe_transient_local: True
      inflation_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
        cost_scaling_factor: 3.0
        inflation_radius: 0.35
      always_send_full_costmap: True

练习5.1

将上述设置列表添加到planner_server.yaml中的文件底部，需要考虑缩进

编译并且source

启动所有的路径规划系统

打开RVIZ，加载路径规划的config，并正确定位机器人

在display中加入costmap并订阅/global_costmap/costmap，选择color scheme，保存config

应该会得到如下图

 在仿真中添加一个额外袁旭，通过以下操作添加额外构造的圆柱体

source /home/simulations/ros2_sims_ws/install/setup.bash
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity construction_cone -database construction_cone

在rviz中你就会看到雷达对

你会观察到

1. 地图上的障碍物以不同的灰色色调展开，以指示机器人无法移动的空间。浅灰色区域是可以被用于规划的

2. 激光会检测到额外的圆锥体，但是不会加入costmap中，意味着物体在路径上不会被考虑，机器人可能撞到它

全局成本地图障碍层