点云可视化

原创

已于 2023-07-17 14:11:55 修改 · 2.7k 阅读

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#pcl

于 2023-06-26 15:25:33 首次发布

pcl_viewer 是 Point Cloud Library (PCL) 提供的一个用于可视化点云数据的工具。

在视图界面操作及效果

功能	操作	效果
帮助	在界面中输入h，可以在控制台看到帮助信息
退出	界面中输入q
放大缩小	鼠标滚轮或 Alt + [+/-]
平移	Shift+鼠标拖拽
旋转	Ctrl+鼠标拖拽	360度旋转
保存截图	j	保存在.cpp文件所在路径
显示颜色尺寸	u
显示刻度网格	g
显示当前摄像机/窗口参数	c
在透视/平行投影之间切换(默认=透视)	o

CloudViewer 和 PCLVisualizer 是 PCL 中两个不同的类，都用于创建和管理点云数据的可视化窗口。

`CloudViewer` 类

CloudViewer 类是一种比较简单的点云可视化器，它提供了基本的点云显示功能。你可以使用 CloudViewer 创建一个点云可视化窗口，并将点云数据显示在窗口中。

例子一：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 包含相关头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>


typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main()
{
	// 读取点云
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
	pcl::io::loadPCDFile("../input_cloud/rabbit.pcd", *cloud);

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("simple cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		// todo::
	}

	system("pause");
	return 0;
}

例子二：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    // 设置背景色为紫色色
    viewer.setBackgroundColor(0.5843, 0.6, 0.8392);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 1.0;
    o.z = 0;
    // 添加一个圆心为o，半径为0.25m的球体
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    viewer.setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "sphere");
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
}

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("../data/pcl_logo.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //这里会一直阻塞直到点云被渲染
    viewer.showCloud(cloud);

    // 只会调用一次 (非必须)
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    while (!viewer.wasStopped()) {

    }

    return 0;
}

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    // 每次刷新时，移除text，添加新的text
    viewer.removeShape("text1", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text1", 0);
}

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("../data/pcl_logo.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer

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