国产！全志T113-i 双核Cortex-A7@1.2GHz 工业开发板—IgH EtherCAT主站开发案例

前  言

本文档主要演示TLT113-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。本文档适用开发环境：

Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux开发环境：Ubuntu18.04.4 64bit

虚拟机：VMware15.5.5

U-Boot：U-Boot-2018.07

Kernel：Linux-RT-5.4.61

LinuxSDK：T113_Tina5.0-V1.0(Linux)

IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E

伺服电机：台达ECMA-C10401GS

我司提供的IgH EtherCAT主站开发案例igh_ethercat_dc_motor位于产品资料“4-软件资料\Demo\”目录下，主要包含bin、src、driver、igh_ethercat和doc文件夹，具体说明如下。

IgH EtherCAT简介

IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示。

图 1

IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与EtherCAT主站模块的通信。

IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。

IgH EtherCAT官网：https://www.etherlab.org/en/ethercat。

案例说明

案例功能：EtherCAT通讯周期时间为1ms，控制伺服电机正转和反转，并通过串口循环打印EtherCAT通讯周期时间的最大值和最小值。

1. 正转：伺服电机目标速度从0加速到10000，当达到10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。
2. 反转：伺服电机目标速度从0加速到-10000，当达到-10000速度后，控制伺服电机减速至0，循环运行。

图 2

本案例需基于Linux-RT系统测试，请按如下方法切换为Linux-RT系统。

我司提供经验证的Linux-RT内核镜像文件和内核模块，位于产品资料“4-软件资料\Demo\igh_ethercat_dc_motor\driver\nand\”目录下，请将nand目录下的Linux-RT内核镜像文件和内核模块拷贝至评估板Linux系统启动卡任意目录。

备注：若使用eMMC配置评估板，内核镜像文件和内核模块，位于产品资料“4-软件资料\Demo\igh_ethercat_dc_motor\driver\emmc\”目录下。

将评估板上电启动进入文件系统，执行如下命令，分别替换内核镜像和内核模块至Linux系统启动卡，评估板重启生效。

备注：若使用eMMC配置评估板，需修改Linux系统启动卡对应设备节点为"/dev/mmcblk1p4"。

Target# cd nand/modules/

Target# tar -xf 5.4.61-rt37-gb1bd4aa.tar.gz

Target# cd ..

Target# dd if=boot.fex of=/dev/mmcblk0p4

Target# cp modules/5.4.61-rt37-gb1bd4aa /lib/modules/ -r

Target# sync

Target# reboot

图 3

图 4 Linux-RT内核

案例测试

请按下图所示使用网线连接评估板ETH0(RGMII)网口和伺服驱动器A的IN网口，将伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。

图 5

图 6