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多Wi-Fi链路实现分米级被动人体跟踪
1. 引言
多Wi-Fi链路实现分米级被动人体跟踪具有重要意义。它无需训练阶段就能实现人体感知，同时还能直接跟踪人体的移动速度（包括速率和方向）与位置，为各种应用提供更丰富的移动信息，有望成为未来运动识别应用的关键推动因素。并且，该技术在商用硬件上得以实现，实验结果表明，仅使用一个商用Wi-Fi发送器和两个接收器就能达到分米级的精度。
2. 预备知识
2.1 信道状态信息（CSI）
考虑多径传播，无线信道在频率 $f$ 和时间 $t$ 下具有如下结构：
[H(f, t) = \sum_{k=1}^{K} \alpha_k(t) e^{-j2\pi f \tau_k(t)}]
其中，$K$ 是多径分量的总数，$\alpha_k(t)$ 和 $\tau_k(t)$ 分别是第 $k$ 条路径的复衰减因子和传播延迟。商用Wi-Fi网卡以软件API形式提供的CSI，是时频空间中信道响应的离散采样版本。在频域，CSI在特定的正交频分复用（OFDM）子载波上采样；在时域，对每个接收到的802.11帧进行测量。
2.2 从CSI到路径长度变化率（PLCR）
收发器与反射器之间的相对运动产生多普勒效应，导致观察者接收到的信号频率发生偏移。信号反射自移动人体的频率偏移公式为：
[f_D(t) = -\frac{1}{\lambda} \frac{d}{dt} d(t) = -f \frac{d}{dt} \tau(t)]
其中，$\lambda$、$f$、$\tau(t)$ 分别是信号的波长、载波频率和飞行时间，$d(t)$ 是路径NLOS2的长度，
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