STM32输入捕获：精准捕捉信号的“硬核神器”

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分类嵌入式与硬件开发

于 2025-12-01 09:12:36 首次发布

STM32输入捕获：精准捕捉信号的“硬核神器”

在嵌入式开发中，我们经常需要测量外部信号的周期、频率或占空比——比如解析PWM波控制的电机速度、读取红外遥控的编码，或是检测传感器的脉冲信号。这时候，STM32的输入捕获功能就成了“刚需”：它能像高速摄像机一样，精准捕捉信号跳变的瞬间，用硬件级的速度和精度完成测量，远比软件延时可靠得多。

一、什么是输入捕获？硬件级的“瞬间抓拍”

简单来说，输入捕获就是让STM32定时器“盯住”某个GPIO引脚，一旦检测到电平跳变（上升沿/下降沿），就立刻把当前定时器计数器（CNT）的值“快照”到捕获/比较寄存器（CCR）里。整个过程由硬件自动完成，不受中断延迟、CPU负载的影响，哪怕是高频信号也能稳稳捕捉。

举个直观的例子：
如果定时器时钟配置为1MHz（每1μs计数一次），当第一个上升沿到来时，CNT值是5000；第二个上升沿到来时，CNT变成15000。那么信号周期就是(15000-5000)×1μs=10ms，对应频率就是100Hz。这种精度，是软件延时（比如delay_ms()）根本达不到的。

它的“硬核优势”在哪？

速度快：硬件触发，无需CPU干预，哪怕是MHz级的高频信号也能响应；
抗干扰强：支持输入滤波——可设置“连续N次采样电平一致才判定为有效跳变”，轻松滤除工业现场的电磁毛刺；
灵活配置：可选择检测上升沿/下降沿、设置分频系数（N个跳变才触发一次捕获），适配不同场景需求。

二、进阶玩法：PWM输入模式，同时测频率+占空比

如果只测周期，单次输入捕获就够了。但实际开发中，我们往往还需要知道占空比（高电平占整个周期的比例）——比如电机调速需要PWM的占空比，红外解码需要高低电平的时间比。这时候，PWM输入模式就能一站式解决问题。

PWM输入模式的核心逻辑：交叉连接+自动复位

PWM输入模式利用定时器内部的“交叉连接”机制，把同一个输入信号拆成两路处理，用两个通道分工协作：

通道1（CH1）：检测上升沿，并配置为“从模式-复位”——每次上升沿到来时，自动把CNT计数器清零；
通道2（CH2）：监听通道1的下降沿信号（通过内部TI1FP2链路），只记录高电平的计数值，不清零。

最终：

CCR1寄存器：存的是整个周期的计数值（因为CNT从0重新计数）；
CCR2寄存器：存的是高电平持续的计数值（上升沿到下降沿的差值）。

直接套用公式就能算出结果：

频率 = 定时器时钟频率 / CCR1  
占空比 = (CCR2 / CCR1) × 100%

这种设计既省引脚（只用一个物理引脚），又省逻辑——不用手动切换捕获极性，硬件自动完成分工，精度直接拉满。

三、单通道vs双通道：怎么选更合适？

如果不用PWM输入模式，也能手动实现“周期+占空比”测量，这就涉及到单通道和双通道两种方案的取舍：

1. 单通道方案：省资源，但考验逻辑

原理：复用同一个通道，先捕获上升沿（周期起点），再切换为下降沿（高电平终点），下一次上升沿（周期终点）。
✅ 优势：只占用1个定时器通道，适合通道资源紧张的场景；
❌ 劣势：需要在中断中动态切换捕获极性，高频信号下可能因切换延迟导致精度偏差，调试难度稍高；
🔧 适用：低频PWM（≤10kHz）、对精度要求不高的场景。

2. 双通道方案：精度高，逻辑更简洁

原理：两个通道共用一个物理引脚（通过直接/间接映射），通道1固定捕获上升沿，通道2固定捕获下降沿，直接读取两个CCR值计算。
✅ 优势：无需切换极性，捕获时序无延迟，精度更高（适配≥100kHz的高频PWM），中断处理简单；
❌ 劣势：占用2个定时器通道（但仅用1个引脚，另一个通道的引脚可正常复用）；
🔧 适用：中高频PWM、对精度要求高的场景（主流优选）。

四、为什么输入捕获这么“强”？

总结下来，输入捕获的核心竞争力在于：

硬件级响应：避开软件层面的延迟，精准捕捉纳秒级的信号跳变；
抗干扰设计：输入滤波机制能应对工业环境的电磁噪声，测量更稳定；
灵活扩展：从单次捕获测周期，到PWM输入模式测占空比，能覆盖绝大多数信号测量需求。

无论是电机控制、传感器数据采集，还是通信协议解析，输入捕获都是STM32开发者手中的“硬核工具”——毕竟，精准捕捉信号的瞬间，才能让嵌入式系统真正“读懂”外部世界。

如果你也在做信号测量相关的项目，不妨试试输入捕获功能，体验一下硬件级精准度带来的丝滑感～

当然可以！下面我会结合单通道捕获和**PWM输入模式（双通道）**两种常用场景，给出STM32标准库的代码示例（以STM32F103为例），包含初始化配置、中断处理和数据计算逻辑，方便你直接参考使用。

一、PWM输入模式（双通道，推荐）

1. 定时器初始化（以TIM2_CH1/CH2为例）

#include "stm32f10x.h"

// 全局变量：存储捕获值
uint16_t CCR1_Value = 0;  // 周期计数值
uint16_t CCR2_Value = 0;  // 高电平计数值
float Frequency = 0;      // 频率
float DutyCycle = 0;      // 占空比

// TIM2_CH1初始化（PA0）+ PWM输入模式配置
void TIM2_PWMInput_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    // 1. 使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 2. 配置GPIO（PA0为TIM2_CH1，浮空输入）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  // 浮空输入（关键）
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 3. 配置定时器时基
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFFFF;             // 最大ARR值，防止溢出
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 71;              // 分频72，时钟=72MHz/(71+1)=1MHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);

    // 4. 配置PWM输入模式（CH1捕获上升沿，CH2捕获下降沿）
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;    // CH1捕获上升沿
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;// 直接映射到CH1
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;          // 不分频
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0F;                       // 16次采样滤波，抗干扰
    TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM_ICInitStruct);                    // 启用PWM输入模式

    // 5. 配置从模式：CH1上升沿触发CNT复位
    TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1FP1);                // 触发源为CH1滤波后的信号
    TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);             // 复位模式：上升沿清零CNT
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);

    // 6. 使能捕获中断（CH1和CH2）
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2, ENABLE);

    // 7. 配置NVIC中断
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    // 8. 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

2. 中断服务函数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    // 捕获CH1（上升沿，周期）
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        CCR1_Value = TIM_GetCapture1(TIM2);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
    }

    // 捕获CH2（下降沿，高电平）
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)
    {
        CCR2_Value = TIM_GetCapture2(TIM2);
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2);
    }

    // 计算频率和占空比（需确保CCR1_Value不为0）
    if (CCR1_Value != 0)
    {
        Frequency = 1000000.0 / CCR1_Value;  // 定时器时钟1MHz，频率=1MHz/周期计数值
        DutyCycle = (float)CCR2_Value / CCR1_Value * 100;
    }
}

二、单通道捕获（动态切换极性）

1. 定时器初始化（以TIM3_CH1为例）

#include "stm32f10x.h"

// 全局变量
uint16_t RisingValue = 0;  // 上升沿捕获值
uint16_t FallingValue = 0; // 下降沿捕获值
uint16_t PeriodValue = 0;  // 周期计数值
float Freq = 0;
float Duty = 0;
u8 CaptureFlag = 0;        // 捕获状态标志：0=等待上升沿，1=等待下降沿，2=等待下一个上升沿

// TIM3_CH1初始化（PA6）
void TIM3_SingleIC_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    // 1. 使能时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 2. 配置GPIO（PA6为TIM3_CH1，浮空输入）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 3. 定时器时基配置（同PWM输入模式）
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 71;  // 1MHz时钟
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct);

    // 4. 配置输入捕获（初始捕获上升沿）
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;    // 先捕获上升沿
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0F;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);

    // 5. 使能捕获中断
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);

    // 6. NVIC配置
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

    // 7. 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

2. 中断服务函数（动态切换极性）

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        switch(CaptureFlag)
        {
            case 0:  // 第一次捕获：上升沿（周期起点）
                RisingValue = TIM_GetCapture1(TIM3);
                // 切换为捕获下降沿
                TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);
                CaptureFlag = 1;
                break;

            case 1:  // 第二次捕获：下降沿（高电平终点）
                FallingValue = TIM_GetCapture1(TIM3);
                // 切换为捕获上升沿（周期终点）
                TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising);
                CaptureFlag = 2;
                break;

            case 2:  // 第三次捕获：下一个上升沿（周期终点）
                PeriodValue = TIM_GetCapture1(TIM3);
                // 处理溢出情况（如果CNT溢出，需加上65536）
                if (PeriodValue < RisingValue) PeriodValue += 0xFFFF;
                PeriodValue -= RisingValue;

                // 计算高电平时间（同理处理溢出）
                uint16_t HighTime = FallingValue - RisingValue;
                if (FallingValue < RisingValue) HighTime += 0xFFFF;

                // 计算频率和占空比
                if (PeriodValue != 0)
                {
                    Freq = 1000000.0 / PeriodValue;
                    Duty = (float)HighTime / PeriodValue * 100;
                }

                // 重置状态，准备下一次捕获
                CaptureFlag = 0;
                break;
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);
    }
}