Open3d点云采样算法

原创 已于 2023-07-14 15:00:15 修改 · 4.3k 阅读 · 15
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#python #open3d
于 2023-07-06 11:04:04 首次发布

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1、随机采样（Random Sample）

pcd_down = pcd.random_down_sample(sampling_ratio)

随机选择一些点保留，最简单的实现方法，当选择的随机数是均匀分布时，也可以理解成均匀采样
sampling_ratio是采样比例，即保留sampling_ratio的点

2、均匀采样（Uniform Sample）

pcd_down = pcd.uniform_down_sample(every_k_points)

等间隔保留点，每隔every_k_points个点，保留一个点

3、体素采样（Voxel Sample）

pcd_down = pcd.voxel_down_sample
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三种点云下采样方法（一） — open3d python
叶子的博客
04-28 1万+
三种点云下采样方法 — open3d python，含数据和python源码，本节主要介绍体素下采样。
Open3D中的均匀下采样
TechCraze的博客
08-23 305
VoxelGrid在处理过程中，会首先计算出每个体素内点的质心，然后根据选定的参数来选择保留质心的方式及数量，最终输出采样点集。在这个库中，我们可以通过均匀下采样的方法来对点云进行降采样。实际上，在Open3D中，还有很多其他的降采样方法可以使用，比如VoxelDownsample、ClusterDownsample、RandomSampling等等。总之，在处理大规模点云数据时，降采样是必不可少的操作，而在Open3D这个强大的库中，可以便捷地使用不同的降采样方法。Open3D中的均匀下采样。
用Open3D处理3D点云数据：从PCD文件读写到可视化，一个Python脚本搞定
最新发布
weixin_27038701的博客
04-22 423
本文详细介绍了如何使用Open3D库处理3D点云数据，从PCD文件的读写到可视化，通过一个完整的Python脚本实现。Open3D提供了高效的工具链，支持点云的预处理、特征提取和交互式可视化，适用于计算机视觉和三维重建领域。文章还包含性能优化建议和常见问题解决方案，帮助开发者快速掌握点云处理技术。
Open3D 降采样：让点云数据更加高效
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03-30 1627
点云数据处理是计算机视觉中重要的一项任务，而点云数据本身就非常庞大，需要消耗大量的计算资源进行处理。因此，点云数据的降采样是非常必要的。Open3D 是一个面向三维数据处理的开源库，提供了丰富的点云数据处理工具，其中包括随机下采样算法。本文将介绍如何使用 Open3D 的随机下采样算法对点云数据进行降采样。通过可视化可以发现，经过随机下采样之后，点云数据的密度大大降低，同时保留了数据的大部分特征。除了随机下采样算法，Open3D 还提供了一些其他的降采样算法，如 Poisson 采样和几何采样等。
open3d 采样办法汇总
一千零一夜的博客
05-09 957
【代码】open3d 采样办法汇总。
Open3D 点云下采样方法详解与实例
UePostscript的博客
09-29 317
而随机下采样是点云处理中常用的技术之一，可以有效地减少点云数据的数量，从而降低计算和存储的成本。本文将详细介绍如何使用 Open3D 库中的随机下采样方法对点云数据进行处理，并提供相应的源代码示例。保留原始点云的标志为 True 则表示保留原始点云，为 False 则表示只返回下采样后的结果。最后，我们可以将下采样后的点云保存到文件中，以便进一步处理或可视化。在上述示例中，我们使用下采样比例为 0.3 对点云数据进行随机下采样，并且不保留原始点云。现在，我们可以对点云数据进行随机下采样。
Open3D点云均匀采样算法及实例
api_debug626的博客
09-26 411
其中之一就是点云均匀采样算法，该算法可以对点云进行采样，得到具有较低密度和更均匀分布的子集。总结来说，Open3D提供了便捷的点云均匀采样算法，可以对点云进行密度降采样，并保持较好的形状特征。借助Open3D的丰富功能，我们可以进行更加高效和准确的点云处理和分析。在Open3D中，点云均匀采样算法的实现基于体素格子化的思想。体素大小定义了采样后的点云的密度，最小距离用于剔除近邻之间距离太近的点。通过以上代码，我们可以看到原始点云和采样后的点云的对比。采样后的点云具有较低的密度，且点的分布更加均匀。
Open3D点云随机采样算法优化及源代码实现
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07-27 317
随着三维点云数据在计算机视觉和深度学习应用中的广泛应用，点云数据处理和分析成为了一个热门的研究领域。其中，点云的随机采样是一项重要的操作，可以用于数据降采样、模型训练和可视化等应用中。传统的随机采样方法效率较低，因此本文基于Open3D库对点云随机采样算法进行了优化，并给出了相应的源代码实现。总结起来，本文提出了一种改进的Open3D点云随机采样算法，并给出了相应的源代码实现。接下来，本文提出了一种改进的点云随机采样算法。该算法通过设置一个目标点数，从原始点云中随机选择一定数量的点，从而达到降采样的目的。
3D点云降采样革命：Open3D VoxelGrid算法原理与实战指南
gitblog_00491的博客
09-26 1259
在3D点云处理中，你是否遇到过这些痛点？百万级点云导致算法运行缓慢？复杂场景下的空间分析无从下手？多传感器数据融合时精度与效率难以平衡？Open3D的VoxelGrid（体素网格）技术正是解决这些问题的关键，它通过巧妙的空间划分策略，将海量点云数据转化为结构化的体素表示，在保留关键特征的同时实现数据降维。本文将深入解析VoxelGrid的实现原理，通过实际案例展示如何用5行代码完成点云降采样，并探...
Python 基于Open3D的点云均匀下采样算法
weixin_43896283的博客
01-14 647
点云均匀下采样算法：在保持点云关键特征的前提下，减少点云数据的数量。
别再只用体素采样了！Open3D点云降采样6大算法实战对比（附Python代码）
weixin_29207533的博客
04-01 353
本文详细对比了Open3D中6种点云降采样算法（随机采样、均匀采样、体素采样、最远点采样、曲率采样和法向采样）的性能表现，通过Python代码实测分析了处理速度、内存占用和特征保留度等关键指标。针对不同应用场景如三维重建、自动驾驶感知等，提供了算法选型指南和优化建议，帮助开发者高效处理点云数据。
Open3D 最远点采样FPS
m0_55908255的博客
07-11 1207
FPS 是一种下采样算法，每次采样的时候都选择离之前已经采样得到的个点距离最远的点。FPS能够较好的保证采样后的点具有较好的覆盖率。因此在分割领域被广泛的使用但是FPS的计算复杂度与输入点云的点数呈平方相关，所以FPS并不适用用来处理大规模的点云。举例来说，如果输入一个具有百万个点的大场景点云时，使用FPS将其采样到原始规模的10%就需要200秒！
Open3D C++ 实现的道格拉斯-普克(Douglas-Peucker)节点抽稀算法是一种常用的几何处理方式，主要用于对点云数据进行降采样处理。本文将详细介...
2301_79326588的博客
08-23 327
需要注意的是，为了将线段 P[first]P[last] 投影到平面上，我们使用了 Eigen3 库中的 Hyperplane 类来表示一个二维平面，并通过 projection 和 signedDistance 方法实现了点到平面的投影和距离计算。需要注意的是，在实际使用中，我们还可以为不同的点云数据设置不同的距离阈值 epsilon，以获得更好的抽稀效果。道格拉斯-普克算法是基于递归和分治思想的算法，其核心是在一条线段上找到距离最远的点，并将这个点作为分割点将线段分成两个子线段。
Open3D(C++) 均匀下采样【2025最新版】
点云侠的博客
07-11 929
从点云中每k个点选取一个点来达到点云下采样的目的。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
Open3D 随机下采样【2025最新版】
点云侠的博客
01-20 3304
输入下采样的比率，输出指定采样比率的采样点云。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月11日。对最新阅读的论文进行整理，添加随机采样的算法实现过程和优缺点。
Open3D的研究方向：均匀下采样
BUG？不存在的！
04-01 1776
在三维点云处理中，通常需要对点云进行下采样（Subsampling）以降低点云密度。Open3D是一个强大的开源库，它提供了许多有用的工具来处理三维点云数据。均匀下采样意味着在保留点云形状的前提下减少点的数量。这是一种常见的点云降采样技术，因为它可以有效地减少点云的数量。总之，Open3D提供强大而灵活的工具，使得点云处理变得非常容易。函数，可以轻松地进行均匀下采样，并以可视化的方式查看结果。函数可视化原始点云和下采样后的点云。会生成更细的网格和更多的点，而较大的。函数对点云进行均匀下采样，最后使用。
三种点云下采样方法— Open3D Python
LpmShell的博客
09-27 820
点云（point cloud）是由大量离散的三维点构成的数据集，广泛应用于计算机图形学、机器人、自动驾驶等领域。然而，原始的点云数据往往十分庞大，包含大量的冗余信息和噪声。为了减小数据规模、降低计算复杂度，并保留主要的形状特征，点云下采样（downsampling）成为一个重要的预处理步骤。本文将介绍三种常用的点云下采样方法，并演示如何使用 Open3D Python 库实现这些方法。
Open3D 点云的随机下采样
纵马踏花向自由
06-20 745
在Open3D中，除了均匀下采样之外，随机下采样（Random Downsampling）也是一种常用的点云处理方法。随机下采样通过随机选择点云中的一部分点来减少点的数量，从而降低数据的复杂度。下面是关于随机下采样的详细介绍和代码示例。随机下采样的基本原理是从原始点云中随机选择一些点，生成一个点数量较少的子集。这种方法在保证点云整体分布特性的同时，可以快速地减少数据量。
Open3D 点云体素下采样（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-12 1222
Open3D 点云体素下采样（Python版本）
Open3D体素随机下采样点云
FqLibrary的博客
09-26 209
在本文中，我们将使用Open3D库来展示如何使用体素随机下采样算法对点云进行降采样。总结起来，本文介绍了如何使用Open3D库中的体素随机下采样算法对点云数据进行降采样。体素随机下采样是一种常用的点云降采样算法，它通过将点云空间划分为小的体素（三维像素），然后在每个体素中随机选择一个点来表示该体素内的所有点。你可以根据不同的场景和需求选择适合的算法来进行点云处理。通过运行上述代码，你将看到一个显示窗口中同时显示了原始点云和降采样后的点云。最后，让我们可视化原始点云和降采样后的点云，以便对比它们之间的差异。
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