文章介绍了ROS2中Topic的概念，作为节点间通信的媒介，支持多种交流模式。它详细讲解如何使用rqt_graph展示Topic和Node的关系，通过ros2topiclist查看主题列表，利用ros2topicecho监听和ros2topicpub发布Topic信息，以及在功能包中创建Topic发布和订阅节点。此外，还提及了Micro-Python与ROS2Topic结合使用的情况。
消息Topic
是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示
（一）使用工具打开消息流图
打开rqt_graph（注意其中：椭圆形框框是节点（node），方形框框是主题（topic）、动作（action）
通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph
（二）查看话题列表
ros2 topic list
通过运行：ros2 topic list查看主题列表，通过运行：ros2 topic list -t查看带有主题类型信息的主题列表
（三）监听话题信息
查看某个主题上发布的信息，可以使用命令：ros2 topic echo <topic_name> 如：ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
（四）查看话题信息
ros2 topic info 通过命令:ros2 topic in
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