17、H∞线性控制与线性矩阵不等式在最优鲁棒控制中的应用

H∞线性控制与线性矩阵不等式在最优鲁棒控制中的应用

在控制理论领域，不确定性是一个至关重要的问题。H∞线性控制为解决控制系统对不确定性的鲁棒性问题提供了重要的方法，而线性矩阵不等式（LMI）则为众多控制问题的求解提供了通用的框架。本文将深入探讨H∞线性控制和LMI在控制问题中的应用。

H∞线性控制与不确定性问题

不确定性在控制系统中是一个根本性的问题。在H∞控制中，有一个重要的结果可用于检验控制系统对不确定性的鲁棒性。

H∞控制的目标是确定一个稳定的控制器，使得$|T_{zw}(s)| {\infty} < \gamma$。这里的传递矩阵$T {zw}$取决于待控制过程$P(s)$的特性和补偿器的选择，即$T_{zw} = T_{zw}(P, K)$。因此，可以通过调整$K$来满足$|T_{zw}(s)|_{\infty} < \gamma$。

考虑如图11.8所定义的不确定性$\Delta(s)$，它通过从$z$到$w$的传递函数进行建模。这个模型可以表示多种类型的不确定性，如乘法和加法不确定性。

图11.8的方案可以简化为图11.9，突出了$\Delta(s)$和$T_{zw}(s)$之间的反馈连接。此时，可以应用小增益定理（定理24）来评估系统的稳定性。如果系统$\Delta(s)T_{zw}(s)$是有界实的，那么反馈系统是渐近稳定的。由于H∞范数是一致范数，有$|\Delta(s)T_{zw}(s)| {\infty} \leq |\Delta(s)| {\infty}|T_{zw}(s)| {\infty}$。所以，如果$|T {zw}(s)|