全网首发！Realsense 全新 D555 相机开箱记录与 D435i、L515、D456 横向测评！

前言

这篇博客是全网首发 Realsense 新款相机 D555 与其家族部分产品测评。该相机是 Realsense 于 2025年08月01日 发布的一个新产品，其产品时间线如下：

• 2025年08月01日：北美发放小批量样品；
• 2025年09月01日：在国内发放小批量样品；
• 预计 2025年10月01日：正式发售；

我们团队有幸在这期间获得了其中一台样品机器，并在 2025年09月04日形成了这篇博客初稿，文稿与数据校验完后于 2025年09月05日在 CSDN、知乎、小红书上发表；希望我们的工作能为想要使用这款相机的朋友们提供参考。

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1. D555 技术规格与介绍

进入 Realsense 官网 后在上方的导航栏中的 Products 可以看到 D555 PoE 这款产品：

• Realsense D555 介绍界面：https://realsenseai.com/ruggedized-industrial-stereo-depth/d555-poe/

产品的升级与迭代如下：

• 新增了 PoE 网口通讯方式，原来的 Type-C 仍然可以用；
• 使用了全新一代的 Vision SoC V5 视觉芯片；
• 支持 IP65 防护等级；

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2. 真机拆箱

产品盒中有 一台 D555 相机、一份说明书、一个三脚架、一包0.5m网线；

下图中红色框为新品 D555，黑色框为 D435i。D555 大概是四台 D435i 以 2 x 2 的形式排列的长宽。

D555 与 D435i对比	全部待测设备

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3. 测试结果

这部分内容为 D555、D435i、L515、D456、DJI Action 5 Pro 横向对比，涵盖了多个常见机器人应用场景。

前情提要

在阅读测评结果之前，你 必须知晓 以下信息：

• 由于不同平台会使用不同的图像压缩算法，为了避免偏颇，我们将原始数据上传到了网盘中，如果你想要获取最真实的原始数据，建议从下面的链接中下载；
• 由于 L515 折款相机已经停产，在采集该相机的时候使用的 librealsense 版本是 v2.50.0，其他相机录制数据使用的是 v2.56.5 stable；
• 使用 Realsense-viewer 软件并在 Windows 10 笔记上录制；

链接: https://pan.baidu.com/s/1CWkW_Yb4mnrxrSWrfuVD_w?pwd=znsu 提取码: znsu 

初步结论

以下是产品对比的初步结论，测试可能不充分，建议根据自己实际情况选择是否需要采购该设备：

• 新的传感器和芯片 没有带来预期提升；
• 在 Ubuntu 20.04 ROS1 noetic 环境下 未能拉起相机；
• 镜头依旧 容易沾染污渍 造成散光；

总体而言，由于 D555 这款相机在外观结构和通讯方式上有较大改动，如果你的应用场景确实对 IP65 和 PoE 供电有所需求，那么该产品是目前市面上为数不多的选择。

3.1 室内场景

3.1.1 正常光照

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.1.2 光照不足

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.2 室外场景

3.2.1 上午 6:00～11:00

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.2.2 中午 11:00~13:00

• RGB - Action 5 Pro

• RGB - Realsense

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.2.3 下午 13:00~18:00

• RGB - Action 5 Pro

• RGB - Realsense

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.2.4 夜间 20:00~24:00

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.3 静态物体

3.3.1 规则物体

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.3.2 毛绒玩具

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.3.4 金属表面

• RGBD - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.3.5 细窄线缆

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.3.6 玻璃表面

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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3.4 动态物体

3.4.1 低速人群 - 白天

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.4.3 街道车辆 - 白天

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

3.4.4 街道车辆 - 夜间

• RGB - Action 5 Pro

• RGB

D435i	D456	L515	D555

• Depth

D435i	D456	L515	D555

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4. 在 Ubuntu 20.04 下使用

如果你的的环境为 Ubuntu 20.04 的话需要按照以下步骤才可以使用相机。

【Note】：这里的做法和之前的另一篇博客《Ubuntu 多版本 librealsense 与 realsense_ros 编译并兼容 L515 等设备》 操作流程基本一致。

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4.1 创建工作空间

首先创建一个工作空间，这里假设为 Desktop/d555_ws，然后进入到该目录下拉取 librealsense，经过我们测试的分支是 v2.56.4：

• librealsense：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

【Note】：librealsense 一定不能拉到 src 目录下。

$ cd Desktop
$ mkdir d555_ws
$ cd d555_ws
$ git clone -b v2.56.4 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

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4.2 编译 librealsense

进入到 d555_ws/librealsense 目录创建 build 文件夹构建 cmake 工程并编译：

1. 只执行 cmake .. 命令不指定 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install 是不行的，此处你不用担心会污染你的环境；
2. github 的 issue 上提到了如果想要在 ros1 下使用还需要添加 -DBUILD_WITH_DDS=OFF 但我们测试后发现即便添加了依旧无法在 noetic 下使用，等我们找到正确的用法后会更新到这篇博客上。

$ cd d555_ws/librealsense
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
$ make -j12
$ make install 	# 不能用 sudo 的方式运行，会存在权限问题

然后在终端配置环境变量（注意修改成你自己的路径），如果你确定以后只用这一款设备也可以直接将这个环境变量写到 ~/.bashrc 文件中：

$ export LD_LIBRARY_PATH=/home/orin/Desktop/d555_ws/librealsense/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH

现在就可以打开 realsense-viewer 了：

$ ./d555_ws/librealsense/install/bin/realsense-viewer

如果你运行后出现报错：

 17/10 10:55:21,063 ERROR [281473859608784] (rs.cpp:261) [rs2_create_context_ex( api_version:25703, json_settings:{ ) UNKNOWN] global config-file/context: expecting an object; got ""
 17/10 10:55:21,064 ERROR [281473859608784] (rs.cpp:261) [rs2_delete_context( context:nullptr ) UNKNOWN] null pointer passed for argument "context"
RealSense error calling rs2_create_context_ex(api_version:25703, json_settings:{):
    global config-file/context: expecting an object; got ""

这通常是因为你之前运行过其他相机的 realsense-viewer，前往根目录将 .realsense-config.json 备份一份或者重命名后即可：

$ mv ~/.realsense-config.json ~/.realsense-config.json-backup