20、四轴飞行器控制实验与半自主控制模式解析

四轴飞行器控制实验与半自主控制模式解析

1. 分析实验要点

频率域分析的前提是系统为时间不变系统，因此要让四轴飞行器处于平衡状态，例如悬停。在进行系统输入输出分析时，需正确指定输入输出信号。测试开环系统时，输出信号线选“Open - loop output”；测试闭环系统时，选“Output Measurement”，详细内容可参考文档：https://ww2.mathworks.cn/help/slcontrol/ug/specify - portion - of - model - to - linearize - in - simulink - model.html 。

2. 设计实验

2.1 实验准备

• 硬件 ：多旋翼硬件系统、Pixhawk自动驾驶系统。
• 软件 ：MATLAB 2017b 或更高版本、基于Simulink的控制器设计与仿真平台、HIL仿真平台、教学包“e6.3”（https://flyeval.com/course ）。

2.2 实验目标

• 获得位置控制通道的传递函数，利用MATLAB的“ControlSystemDesigner”为速度控制回路中的现有控制器设计补偿器，使阶跃响应稳态误差$e_{rss} \leq 0.01$、相位裕度$> 75^{\circ}$、截止频率$> 2.0$ rad/s。位置控制回路需满足截止频率$> 1$ rad/s、相位裕度$> 60^{\circ}$。
• 用设计好的控