25、多旋翼飞行器仿真平台功能详解

多旋翼飞行器仿真平台功能详解

1. 飞行实验设计

在飞行测试中，飞行器需返回 HOME 点。为确保安全，飞行测试设定的安全高度为 5 米，即当四旋翼飞行器飞行高度低于 5 米时，它会上升至 5 米高度。最后，飞行器降落，对应阶段“c”。在此阶段，四旋翼飞行器的水平位置保持在 HOME 点，高度降为 0。实际飞行结果和实验数据表明，四旋翼飞行器能够实现设计的故障保护功能。

2. 飞行模式总结

• 状态机设计 ：根据给定要求，可设计具有多种模式和事件的状态机来简化飞行控制。
• 三种飞行模式
  • RTL MODE ：返回基地并在一定高度悬停。
  • AUTO - LANDING MODE ：降落且水平位置保持不变。这两种模式由自动驾驶仪自动控制。
  • MANUAL FLIGHT MODE ：遥控器和自动控制同时起作用。
• 主要考虑因素 ：主要考虑通信故障以及高度和水平位置限制。在实际情况中，还需结合健康评估（包括飞行前和飞行中）考虑其他故障，使设计更实用。

3. CopterSim 平台注册

在使用 CopterSim 平台的高级功能前，需要进行注册，具体步骤如下：
1. 点击 CopterSim 用户界面中间的“Activate”按钮，