你还在裸奔？为什么不用协同式操作系统？

最近又开始用Keil的RTX协同式RTOS了，非常喜欢MCU加协同式操作系统写项目，因为，非常爽，喜欢这种感觉，所以写一些心得。

协同时操作系统的优点：

1. 效率高，没有强制切换现场，仅有一个Systick中断，而且可以设置为1秒或10秒中断一次，可以忽略不计。

2. 双刃剑问题，RTOS是个好东西，但容易伤到自己，而协同式操作系统相对安全，由于是自己切换，多个线程中，可避免资源互斥，甚至不用去使用Mutex，当然不建议这样写代码，但在一些高频操作的代码中，可以不用Mutex，更大地提高效率。

3.中断系统与RTOS共存，你可以设置一个Timer中断服务，比操作系统的先级更高，能做一些实时的事性，如果是抢占式RTSO，则会影响到系统切换的实时性，并且抢占式操作系统也没有提供API来解决中断与任务间的互斥问题。

4爽，这不属于协同式操作系统的优点，但是，当你在使用协同式操作系统的软件项目时，也意味着：所有软件代码，都是自己写的，才能手动释权切换。这样多项目才会爽，不会有不可掌控的Bug，头发也不会掉太多。

5．短小精悍，OS本身代码量小，占用内存小。

6. 代码逻辑清晰，可维护性强，这个不属于协同式操作系统的优点，当然还是抢占式任务的代码更优雅，但是相对裸奔的人，为何你还在裸奔？裸奔是写不出好的软件的，快点上操作系统吧。（这句话是本文的中心思想）

协同时操作系统的缺点：

1. 因为协同式操作系统是手动切换的，可以在一段时间内，不被打扰地干一件事，但也是缺点，不能在小颗粒度上保证其它任务的实时性。当然，小颗粒的实时性，用抢占式操作系统也做不到，除非你用一个【高主频MCU】+【抢占式操作系统】。
2. 如果你的项目中有Ctrl+V来的代码，你的脑子无法操心，或是从网上Down来的闭源的Lib，或是有一个大佬股东写的控权加密源代码，那么，你不配使用协同式操作系统。因为那些代码里面无法手动释权。
3. 协同式切换，各线程中轮流执行的，没有优先级的概念，但其实也可以手动实现。通过各个线程中的osDelay()，释放的时间不同，也就是优先级了。
4. 不适合小颗粒度实时性要求的项目，自己得非常清楚每个外设的操作速度与要求，不在什么地方都频繁地释权，否则可能会因为代码的累积，造成时序超出范围。
   例如：用软件I2C通讯时，中间的波形操作用了释权，而另一个线程，则是把SRAM中的显示数据通过SPI传输到带控制器的LCD，这个操作可能要用很长时间，中间不能释权（会造成画面刷新时卡顿割裂）。当然这个例子比较傻，我就干过，正常的，不要用软件I2C，也不要用小MCU跑视频。

总结：

协同式操作系统，适合【一个超高实时性任务】+【多个无实时性要求的任务】。

协同式操作系统，适合用于你怕用OS太繁琐，而想用裸奔来完成的项目，它能使你的代码优雅。

协同式操作系统，适合低端MCU，低成本的项目。

协同式操作系统，适合一个人或小团队合维护的软件项目。
协同式操作系统，适合所有源代码，都能掌控的项目。
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