基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）故障保护及问题诊断

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）故障保护及问题诊断

PIX无法安装驱动

双击下载的px4_driver_installer_v10_win.exe驱动安装文件，
Pixhawk驱动下载（点击即可下载）：http://www.inf.ethz.ch/personal/lomeier/downloads/px4_driver_installer_v10_win.exe
双击下载的px4_driver_installer_v10_win.exe驱动安装文件，按步骤一路next即可完成pixhawk驱动安装(默认安装目录为C:\px4_drivers)。如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理器的端口下会有PX4 FMU（COMX）出现。

国内精简windows系统因为删除了一些驱动文件，致使安装pixhawk驱动时出现错误“Windows已找到设备的驱动程序软件，但在试图安装它时遇到错误。”。再看PX4 FMU下方信息“系统找不到指定的文件”，到底是什么文件丢失了呢？

经过网络搜索相关信息及几次试验，终于知道pixhawk驱动安装失败的原因是因为精简系统缺少了usbser.sys文件。该文件在pixhawk的驱动安装目录（默认为C:\px4_drivers）下就有。

将usbser.sys文件拷贝到系统的C:\Windows\inf文件夹下。然后选中设备管理器的其他设备节点下带有叹号的PX4 FMU v2.X（如果没有此项，使用USB数据线连接pixhawk飞控板，进入系统的设备管理器，随便选中一个节点，点击右键，在弹出菜单中“选择扫描检测硬件改动(A)”，设备管理器窗口一闪之后就会在其他设备节点下显示PX4 FMU v2.x），点击右键，在弹出菜单中选择“更新驱动程序软件§…”，弹出更新驱动程序软件-PX4 FMU v2.x窗口，选择第二项“浏览计算机以查找驱动程序软件”

点击浏览，定位到pixhawk驱动安装目录，点击下一步。

几秒之后，驱动程序搜索、安装完成。弹出如下窗口，“Windows无法验证此设备所需的驱动程序的数字签名。最近的硬件或软件更改安装的文件可能未正确签名或已损坏，或者可能是来自未知来源的恶意软件。（代码52）”，这是什么原因呢？

这是由于64位的win7考虑了系统安全的问题，对驱动程序要求有数字签名，否则无法正常使用。但是大多数使用了驱动文件的小程序不可能有数字签名认证的，难道就不能在精简的64位win7上面玩儿转pixhawk了吗？请往下看。
其实想要在64位win7中使用未有签名的驱动程序的方法有很多。这里我们使用开机选择禁用驱动程序签名强制的方法。具体步骤是，开机之后，在登录等待界面按F8键，进入windows系统的高级启动项，选择“禁用驱动程序签名强制”项进入系统，即可安装未有签名的驱动程序了；当然进入调试模式同样也可以加载未有签名的驱动，这里不推荐。

按上面步骤进入系统后，重新手动添加pixhawk的驱动程序，最后终于出现久违了的窗口。太激动了。

但该方法在电脑重新启动后又回到了原始的状态，只是一个临时性的解决方法。网上虽然有说可以永久禁止win7系统的驱动签名强制要求，但对pixhawk驱动来说并不好使，只能由一个程序来实现每次开机时系统自动进入“禁用驱动程序签名强制”模式。

Pre-Arm 安全检查程序

APM：Copter多旋翼 固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制，会检查你的飞行器是否有大量问题，包括各种未校准，已经是否传感器已经出现损坏，当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的，你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用他
使用GCS地面站查看Pre-Arm错误信息
在闪烁黄色灯时，使用者会无法解锁，而且解锁时蜂鸣器也会长鸣2下。此时你必须连接上地面站，才能排除究竟是什么问题导致了不能解锁和飞行，一般通常是 传感器未校准 或者出现了失控保护、低压设置不正确等等，下面会详细分析每种报错内容:
阅读下面内容前，请确保你已经使用并连接地面站、做了飞控板校准以及会简单使用遥控器。如果还不会，请查看之前的章节：）

1. 飞控板已经连接好遥控器接收机，并拆除螺旋桨和动力电池
2. 通过USB或者数传（WP-LINK\3DR\XBEE\XTND）连接上地面站（电脑地面站：Mission Planner或者安卓：CUAV Hfight）
3. 打开你的遥控器，并试图解锁[解锁通道是：油门最低 (3通道）、YAW最右（4通道）]
4. 此时，在地面站窗口应该可以看见红色的Pre-Arm 错误提示，如果没有，一般是解锁通道不正确导致飞控无法感知你的解锁操作
   解锁失败的提示信息：
   检测不到接收机的信号输入
   解决方案：
   1：如果是使用PPM编码器小板，检查一下PPM编码器 蓝色状态灯是否还会闪烁（可以判断PPM编码器是否还在工作）
   2：如果使用SBUS和PPM接收机，检查接收机设置是否正确
   3：有可能飞控硬件固件，需要返厂检修，一般可能性比较小
   BAD AHRS（姿态错误）
   校准空速计或者校准加速计
   Bad or no terrain Data（没有或者坏的地形数据）
   无gps定位或者定位精度不够高（hdop需要低于0.8）
   RC not calibrated （遥控器未校准）
   遥控器还未校准，或者范围不在飞控记录值内，通常都是设置了遥控器或者换了遥控器导致，请重新做校准既可
   RC3油门通道MIN最小值及MAX最大值理想范围是1100-1900.
   而其他通道最小值不要大于1300和最大值不要小于1700。理想值也是1100-1900
   电子罗盘常见错误提示：
   Compass not healthy（电子罗盘不健康）
   电子罗盘不健康的提示，也有可能是没有数值或者硬件损坏
   也有可能环境温度低于0下，可能会导致罗盘传感器没有数值
   解决方案：
5. 重新上电
6. 如果温度过低，请做好保温措施，重新上电
7. 在地面站-状态检查罗盘数值是否正确 MX1 MY1 MZ1 \MX2 MY2 MZ2
   Compass not calibrated（罗盘没有校准）
   罗盘没有校准，或者罗盘被移除和新增，都会提示罗盘未校准
   解决方案：
8. 安装好罗盘后，重新做校准
   Compass offsets too high （罗盘偏移值太高）
   主罗盘的偏移值(i.e. sqrt(x^2+y2+z^2)) 大于500，就会提示这个，一般情况都是飞控或者GPS附近有磁性物体（马达、螺丝、电池等）导致，或者环境有比较强的磁场干扰。
   解决方案：
9. 请排除干扰后重新上电
10. 重新换一个位置安装飞控或者GPS，重新校准
11. 换一个环境试试
    Check mag field （检查罗盘磁场）
    如果在室内、或换了不同环境、或附近有磁干扰可能会提示这个错误
    解决方案：
12. 如果换了环境，重新做校准即可
13. 如果在室内或者有干扰源，离开干扰源即可
    Compasses inconsistent：（罗盘不一致）
    内部罗盘和外部罗盘指向不一致（>45度）。这通常是外部罗盘方向设置不正确导致（compass_orient）
    解决方案：
14. 重新做校准即可。选择PX4 校准，方向不用选择
    GPS常见故障：
    GPS Glitch（GPS故障） / Need 3D Fix (需要3D定位)
    如果GPS未定位成功或者没有GPS.而且使用了需要GPS的飞行模式(Loiter Poshold)或者电子围栏被启动，就会提示这2个错误信息
    解决方案：
15. 如果没有安装GPS或者在室内飞行，请切换到不需要GPS的相关
16. 等待GPS被3D FIX定位
17. NO GPS 没有检查到GPS硬件：检查连接线
18. NO FIX没有3D锁定，请把飞行器和GPS放在室外无遮挡的地方
    Bad Velocity：（坏的速度）
    一般是GPS飘逸速度过快，高于50CM/S
    这个问题可能是移动速度过快，或者加速计没有正确校准，或者GPS刷新率低于5HZ。
    解决方案：
19. 等待GPS卫星锁定更多数量。HDOP小于1.5
    High GPS HDOP：（HDOP精度过高）
    卫星定位精度HDOP过高，一般是卫星数量不够导致
    解决方案：
20. 放在室外无遮挡环境。等待几分钟，卫星锁定更多后
    HDOP在地面站这个位置可以看见
    INS检查（例如加速计和陀螺仪检查）
    INS not calibrated：（INS加速计没有校准）
    加速计没有校准，或者校准不正确
    解决方案：
21. 重新校准加速计。查看校准加速计章节
    Accels not healthy（加速计不健康）
    这可能是一个硬件问题，也有可能是刷了固件之后，马上启动飞控，也会提示这个错误
    解决方案：
22. 重新上电飞控板，并重新连接
23. 联系CUAV技术支持部门解决
    Gyros not healthy（陀螺仪不健康）
    陀螺仪数据跳动比较厉害，数值不在范围、没有数据，这也可能是一个硬件问题，或者上电时没有静止，导致的报错
    解决方案：
24. 放平不动，重新上电
25. 如果尝试重新上电几次还是有问题，请联系CUAV技术部门进行排除
    Gyro cal failed （陀螺仪校准失败）
    一般是上电时（在红蓝灯闪烁时，被断了电源。或者数值超过峰值也会导致这个错误信息
    解决方案：
26. 重新放平上电
    Gyros inconsistent：（陀螺仪不一致）
    2个陀螺仪的旋转利率相差20度/秒以上，这有可能是一个硬件故障，或者是陀螺仪标定不正确
    解决方案:
27. 重新上电
28. 联系CUAV技术部门
    主板电压检查
    Check Board Voltage：（检查主板电压）
    当主板电压低于4.3 高于5.8V时，就会出发Check Board Voltag
    使用过低的USB电压供电也会触发。
    如果这是从一个电源模块供电，都会提示检查主板电压，这可能是一个严重的问题
    解决方案：
29. 检查供电电压是否在5V左右
30. 使用CUAV IV 模块供电或者标准的5V电压模块
    Check FS_THR_VALUE ：（检查失控油门值）
    当前油门值过低，已经触发了失控保护
    解决方案：
31. 检查遥控器油门通道设置，正常值不要低于1100，最合适的值是1100±5
32. 检查地面站-失控保护设置-油门值是否设置的过高
    ACRO_BAL_ROLL/PITCH:
    ACRO_BAL_ROLL参数高于自稳 roll的P值和/或ACRO_BAL_PITCH参数高于稳定pitch的P值。 这可能导致飞行员无法控制ACRO模式的倾斜角度，因为Acro Trainer的稳定将会超过飞行员的输入。
    关闭安全解锁检查：

如果你觉得报错是无意义的，而且又影响你的解锁飞行，你可以通过地面站去关闭他。

1. 飞控连接到地面站（使用usb或者数传）
2. 配置/调试 选项>标准参数
3. ARMING_CHECK选择disable > 写入参数

解锁飞机

在你飞行之前，你需要解锁。在飞行前对飞机进行锁定有两个目的：
• 当飞行员没有准备好飞行时防止电机转动（一个安全功能）
• 在自动驾驶仪完全配置并准备飞行之前，防止起飞
在过去的APM版本中：固定翼锁定是可选的，默认情况下禁用锁定要求（由ARMING_REQUIRED参数控制）。在3.3以后的固件中，默认是锁定的。
解锁的关键是启用电机。在飞机解锁之前，您将无法启动电机（即控制油门）。
注意：如果您启用了AHRS_EKF_USE（您正在使用EKF），则在解锁前启用解锁检查很重要。没有解锁检查，可能会出现ekf失效导致飞行异常甚至炸机。
配置锁定
有三个参数