TwinCAT 3 EtherCAT控制伺服

协议（protocol） COE(CANopen over EtherCAT)

服务数据对象SDO(Service Data Object)

    使用对象字典的索引和子索引（index）。

    一次最多可以传输4个字节。

过程数据对象PDO(Process Data Object)

    不使用索引和子索引。

    一次最多可以传输8个字节。

//索引+子索引（index），数据（data），描述（comment）

需要初始时设置的参数，在startup里面添加，用SDO通信。

需要不断读写的参数，在process data里面添加，用PDO通信。

需要偶尔读写的参数，在程序里添加，用SDO通信。

EtherCAT回原点

ControlWord     控制字(6040H)---bit0~15

    bit0    伺服准备好

    bit1    接通主回路电

    bit2    快速停机

    bit3    伺服运行

    bit4    启动回零

    依次写入值0x06(2#110)---0x07(2#111)---0x0F(2#1111)--0x1F(2#11111)

ModesOfOperation    运行模式(6060H)

    HomingMode                      回零模式---写入值0x06

    CyclicSynchronousPositionMode   循环同步位置模式---写入值0x08

HomeAcceleration    回零加速度(609AH)---单位p/s2

HomeVelocityHigh    回零高速(6099H-1)---单位 p/s

HomeVelocityLow     回零低速(6099H-2)---单位 p/s

HomingMethod        回零方式(6098H)

备注

    p指伺服编码器单位

    635N对应23bit，编码器伺服电机，8388608对应一圈

    630N对应18bit，编码器伺服电机，262144对应一圈