第一章 零差云控关节模组介绍

零差云控关节模组

第一章 零差云控关节模组介绍

第二章 电机拆解

第三章 IGH及preempt-rt的安装

第四章 命令行读取电机的信息

第五章 机械臂的组装及控制

文章目录

• 零差云控关节模组
• • @[TOC](文章目录)
• 前言
• 一、关于零差云控
• 二、单模组使用前准备
• 三、单关节的调试
• • 1.eTunner界面
  • 2.eRunner界面

前言

零差云控关节模组可用于快速组建机械臂，有直通I型及转角T型两个系列，详情可访问 https://www.zeroerr.cn/download/eRob.html 获取零差云控关节模组最新资料

一、关于零差云控

深圳市零差云控科技有限公司是一家自主研发、生产高精度编码器、伺服驱动器和机器人关节模组的国家高新技术企业。公司产品应用于工业机器人、协作机器人、特种机器人和精密自动化行业。公司产品核心算法、器件均为自主研发。

关节模组支持CANopen与EtherCAT两种通信方式。
提供了Windows下的单个关节模组调试上位机eTunner，其支持单关节的试运行、带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理等。
还提供了的Windows下的运动控制软件eRunner，可发送标准的CANopen运动控制指令控制关节运动，包括位置模式(PP、CSP、IP)、速度模式(PV、CSV)等，并可监控通信指令，方便开发CANopen运动控制指令集控制关节运动。

二、单模组使用前准备

单个模组包括多个配件，包括必要的通信线（JST接口）、供电电源接口（XT30U-F）、多圈编码器电池及调试器。
关节模组采用48V(±10%)直流电源供电，多圈绝对值编码器供电电池在使用前需要使用eTunner连接进行编码器复位，且掉电后需要重新进行复位。

1、48V直流电源供电
2、多圈编码器电池安装
3、调试器连接PC及模组
4、