控制系统的 时域分析
控制系统的时域分析是指在时间域上研究控制系统的性能，是根据系统的微分方程，用拉普拉斯方程变换求解系统响应曲线，从而求解出系统的性能指标。这种分析的优点是：对系统分析的结果直接而全面，缺点就是计算量大，尤其是对于高阶运算
时域分析基础：
1 典型输入信号：单位越阶函数、单位斜坡函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数及正弦函数
2 动态过程与状态性能
动态过程又称为瞬态过程，是指系统在典型的输入信号作用下，其输入量从初始状态到最终状态的响应过程
（1）上升函数：对于无震荡的系统，定义系统相应从终值的10%~90%所需要的时间为上升时间
对于有震荡的系统，定义为从0到第一次到达终值所需要的时间
（2）峰值函数：响应超过其终值到达第一个峰值所需要的时间
（3）超调量：响应的最大偏差量和终值的差与终值只比的百分率
（4）调节时间：响应到达并保持在终值的2%~5%内所需要的最短时间
3 稳定过程与稳态分析
稳态过程又被称为响应状态，指的是系统在典型的输入信号作用下，当时间趋于无穷大时，系统输出量的 表现方式。它表征系统输出量复现系统输入量的程度，提供系统稳态误差的信号。
稳态误差是控制系统控制准确度（或精确度）的一种度量，
系统稳态性能分析
设控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，则静态误差系数的的定义：
（1）静态位置误差：Kp
（2）静态速度误差：Kv
（3）静态加速度误差：Ka
阶跃响应分析
1 step( )函数：求线性定常系统（单输入单输出）的单位跃迁响应（多输入多输出系统需要对每一个输入通道施加独立的输入指令）
已知典型的二阶系统的传递函数为：
，其中自然频率
=6，绘制当阻尼比
=0.1，0.2，0707，1.0，2.0时系统的单位阶跃
响应曲线MATLAB命令为：
>> wn=6;
>> kosi=[0.1,0.2,0.707,1.0,2.0];
>> hold on
>> for kos=kosi
num=wn^2;
den=[1,2*kos*wn,wn^2];
step(num,den)
end
已知线性定常系统的状态空间模型
试绘制其单位阶跃响应曲线
>> a=[-1.6,-0.9,0,0;0.9,0,0,0;0.4,0.5,-5.0,-2.45;0,0,2.45,0];
>> b=[1;0;1;0];
>> c=[1,1,1,1];
>> d=[0];
>> sys=ss(a,b,c,d);
>> step(sys)
>> a=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0];
>> c=[1.9691 6.4493];
>> b=[1 -1;0 2];
>> d=[0,0];
>> sys=ss(a,b,c,d);
>> step(sys)
已知两个系统的的传递函数G1,G2，使绘制它们的单位阶跃响应曲线
>> a=[-0.5572 -0.7814;0.7814 0];
>> c=[1.9691 6.4493];
>> b=[1 -1;0 2];
>> d=[0,0];
>> sys=ss(a,b,c,d);
>> step(sys)
>> G1=tf([1 2 4],[1 10 5 4]);
>> G2=tf([3 2],[2 7 2]);
>> step(G1,'r-',G2,'b-.')
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