avr-lis3dh

STマイクロエレクトロニクスの3軸加速度センサ LIS3DH にAVRからSPIで接続するサンプル． 同じくSTマイクロのジャイロセンサ L3GD20 も使えます．

• LIS3DH http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06791/
• L3GD20 http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06779/

利用方法

PC等 <--(シリアル)--> AVR <--(SPI)--> LIS3DH

• TODO: 回路図
• SPIで通信するのでSCK,MISO,MOSIをつないでください
• PB1, PB2 をCSにつなぐことで2デバイス接続できます
• シリアルからコマンドを受け付けます

近藤科学のB3Mシリーズのサーボモータと同一フォーマットのコマンドに返答します．(1.5Mbpsで通信するためにはAVRを12MHzで動作させる必要があります)

メモリマップ

• 0x00 device id. (R/W)
• 0x10～0x4F sensor1 (センサのデータシート参照)
• 0x50～0x8F sensor2 (センサのデータシート参照)
• 0xA2～0xB2 device description (R)

Golangから使う場合

• sample.go
• https://github.com/binzume/gob3m を使っています

GetServo()とかしてますがサーボモータではないので加速度や角速度の値が取れます．

ライセンス

Copyright 2016 Kousuke Kawahira

Released under the MIT license